"지도 먼저 훑고 돋보기 댄다" DGIST, 연산량 88% 줄인 자율주행 로봇 레이더 기술 개발

DGIST 미래모빌리티연구부 연구팀이 구미 소재 기업 주광정밀과 공동으로 자율 이동 로봇(AMR)용 레이더의 '고해상도 각도 추정 기술'을 개발했다. 레이더는 전파로 장애물의 거리·속도·방향을 파악하며 눈비나 안개 등 악천후에서도 작동해 카메라·라이다를 보완하는 장치다. 기존 신호처리 방식은 연산은 빠르지만 근접한 물체를 구분하기 어렵고, 이를 보완하는 초고해상도 알고리즘(MUSIC)은 계산량이 많아 소형 로봇 시스템에서 실시간 처리가 어려웠다. 연구팀은 넓은 간격으로 전체 영역을 먼저 훑은 뒤 물체가 있을 가능성이 높은 핵심 영역만 정밀 재탐색하는 '적응형 격자 세분화 초고해상도 알고리즘(Adaptive Grid-Refinement MUSIC)'을 새로 개발했다. 복잡한 수학적 계산을 한 번만 수행하고 재사용하는 연산 구조를 적용해 불필요한 탐색 연산을 약 88% 줄이면서도 기존과 유사한 탐지 성능을 유지했다. 77GHz 대역 차량용 레이더로 진행한 모의실험 및 실제 환경 검증에서 기존 대비 2배 이상 향상된 처리 효율이 확인됐다. 이번 연구는 과학기술정보통신부 DGIST 연구개발사업과 국토교통부·국토교통과학기술진흥원(KAIA) 사업의 지원을 받았으며, 'Journal of Electrical Engineering & Technology'에 9월 게재됐다.

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